專利摘要顯示，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種地圖構(gòu)建、車輛控制方法及裝置，涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，上述方法包括：獲得示教車輛在換電站行駛過程中示教車輛搭載的傳感器采集的傳感器數(shù)據(jù)；基于所獲得的傳感器數(shù)據(jù)，確定示教車輛在行駛過程中相對(duì)于進(jìn)入換電站時(shí)的車輛位姿；基于所獲得傳感器數(shù)據(jù)中視覺傳感器采集的圖像，構(gòu)建示教車輛行駛過程中周圍環(huán)境的視覺鳥瞰視角BEV圖像，并提取所構(gòu)建視覺BEV圖像的圖像特征；在所確定的車輛位姿表征示教車輛行駛的路面為平整路面的情況下，根據(jù)對(duì)應(yīng)于相同時(shí)刻的車輛位姿和圖像特征，構(gòu)建包含示教車輛行駛路徑信息的換電站的地圖。應(yīng)用本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方案可以構(gòu)建換電站的地圖。
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